［雑感］正しい歩き方
二足歩行ロボットの姿勢制御というのはなかなか難しいらしく。片脚を上げた時の体重移動など人間が無意識にやっていることでも、実際計算するのは面倒だとか。
などと他人事のように云ってみたが、僕の歩行技術というのは２００２年８月現在ロボットと大差無いのではないか、などと思ってみたりする。もし何処ぞの秘密機関などで巷に発表されているものより高性能なものがあるなら、もしかしたら負けているかも。というくらいに歩くのが下手だ。というか、「普通の歩き方」というのを知らない、らしい。
そうは云っても僕の場合他に自前の移動手段を持たず、しかも散歩などが好きな訳で、頻繁に転んだり躓いたり倒れたりしていると日常生活に深刻な支障を来すし、実際それ程転んだり躓いたり倒れたりはしていない。少なくとも最近は。まあよろけるけど。ただ時々歩き方を忘れて途方に暮れたり、そうでない時でも傍から見ると一般とは微妙に違う歩き方をしているらしいというだけで（本人に自覚は無い。が、ただ歩いているだけで「特徴的」と云われるのはその所為だな、と最近やっと気付いた）。
と、此処で少し考えてみると下手なのは歩き方に限らない。ただ立ってたり座ってたりするのも苦手だし、時には寝転がっていても、何だか身体の部品があるべき処に収まっていないような感覚を覚えて非常な違和感に囚われたりすることがある。下手をすると呼吸の仕方を忘れそうになったりもするが流石にその辺はどうにか自律神経だか何だかがサポートしてくれているらしく大事には至っていない。時々気絶したりするのはまた別の話、だと思う。多分。
まあもともと幼い頃から姿勢は悪かったし歩き方も多少変わっていたのだ（股関節が少し歪んでいるらしいし）。ただ、ある時誰かに指摘されたか何かで歩き方を矯正しようと思ったのが恐らくは面倒の始まり。取り敢えず現在の自分の歩き方はどうもおかしいらしい、ということで「正しい歩き方」を練習しているうちに本来の自分の歩き方を忘れてしまい、結局「正しい歩き方」も身に付かぬままふと気付いてはどう脚を動かしていいのか戸惑う、という状態のままなし崩しに時は流れ現在に至る。姿勢に関してもまあ同様の経緯。何かの折に猫背の自分を発見、これはいかんと背筋を伸ばそうとするも頚椎胸椎腰椎の角度から肩の開き具合、足の位置、顎の引き方などどうやってもしっくりこない。つい先程まで何の違和感も感じていなかった姿勢がどんなものだったかも既に忘却の底に飲み込まれ修正不可。妙にぎくしゃく動いた挙げ句無意味によろけてみたり。
そもそも「正しい姿勢」だの「正しい歩き方」だのにこだわってること自体笑止千万莫迦々々しさの極み片腹痛いのは虫垂炎かしら？って具合だというのは重々承知で。自分の身体が「正しく」なんて出来てないんだから無理矢理「正しい形」に嵌め込もうとしたって土台無理があるというもので。自分カスタマイズの快適を見失った挙げ句無難で一般的世間様スタンダァドにも結局辿り着けないんじゃいいとこ無し。居心地も悪い。
それでも今更「自分の形」は思い出せない訳で。今日も今日とて肩甲骨クキクキ感の中「正しい形」の研究。よろけてますよ。ええ。よろけてますとも。
高性能な姿勢制御を求める日々は当分終わりそうになく。
追記 (05/02/2004)
その後『走れる二足歩行型ロボット』なんてのも開発されたりして技術の進歩というのは日進月歩ですね、というのはさておき。
エネルギー効率という面では『理想的な』立ち方、歩き方というのはあると思います。が、別にそれが『正しい』もので他が『間違ってる』ってもんでもないよな、と。『理想的な歩き方』にしたってそれこそ体型によって変わってくるだろうし。
『理想的なかたち』は探してる最中です。でも、それが別に『正しく』なくてもいいよな、と思えるようになったのは…成長、なんでしょうかね。